自動(dòng)導(dǎo)引車（Automated Guided Vehicle，簡稱AGV）是智能物流系統(tǒng)的核心裝備，是一種能夠沿規(guī)定路徑自動(dòng)行駛、具有安全保護(hù)和多種移載功能的搬運(yùn)車輛。AGV不需要人工駕駛，通過自動(dòng)導(dǎo)引系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無人駕駛，可以替代人工完成物料的搬運(yùn)、轉(zhuǎn)運(yùn)、裝配等工作，在現(xiàn)代制造業(yè)、倉儲(chǔ)物流、港口碼頭、醫(yī)院、機(jī)場(chǎng)等場(chǎng)合得到廣泛應(yīng)用，是實(shí)現(xiàn)物流自動(dòng)化和智能化的關(guān)鍵技術(shù)。
自動(dòng)搬運(yùn)AGV的核心技術(shù)包括導(dǎo)引技術(shù)、車載控制系統(tǒng)、安全系統(tǒng)和移載機(jī)構(gòu)。導(dǎo)引技術(shù)決定AGV如何識(shí)別路徑和確定位置。電磁導(dǎo)引是最早應(yīng)用的技術(shù)，在地面下埋設(shè)導(dǎo)線，AGV通過檢測(cè)電磁信號(hào)跟蹤路徑。磁條導(dǎo)引在地面粘貼磁條，成本低、改造方便。激光導(dǎo)引通過掃描反射板確定位置，靈活性好、路徑可動(dòng)態(tài)調(diào)整。慣性導(dǎo)引結(jié)合陀螺儀和編碼器，適合戶外或復(fù)雜環(huán)境。視覺導(dǎo)引通過攝像頭識(shí)別地面標(biāo)識(shí)或環(huán)境特征，是新興的技術(shù)方向。近年來，基于SLAM（同步定位與地圖構(gòu)建）技術(shù)的自然導(dǎo)航AGV無需預(yù)先鋪設(shè)路徑，通過環(huán)境感知自主導(dǎo)航，靈活性最高。
AGV的車載控制系統(tǒng)是車輛的大腦，負(fù)責(zé)路徑規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)控制、任務(wù)調(diào)度、通信管理等功能。運(yùn)動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)精確的速度和位置控制，確保AGV平穩(wěn)準(zhǔn)確地運(yùn)行。路徑規(guī)劃根據(jù)任務(wù)起點(diǎn)和終點(diǎn)計(jì)算路徑，考慮障礙物、交通規(guī)則、任務(wù)優(yōu)先級(jí)等因素。任務(wù)管理接收上級(jí)系統(tǒng)指令，協(xié)調(diào)車輛調(diào)度，優(yōu)化運(yùn)行效率。通信系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)與上位機(jī)、其他AGV、周邊設(shè)備的實(shí)時(shí)通信，支持集中式或分布式控制架構(gòu)。
安全系統(tǒng)是AGV設(shè)計(jì)中最重要的部分。激光掃描儀或紅外傳感器檢測(cè)前方障礙物，在接近時(shí)減速或停車。機(jī)械防撞條作為最后一道防線，接觸后觸發(fā)緊急停止。聲光報(bào)警器提醒周圍人員注意。安全PLC監(jiān)控安全回路狀態(tài)，確保安全響應(yīng)的可靠性。AGV必須符合相關(guān)安全標(biāo)準(zhǔn)，如CE認(rèn)證、CR認(rèn)證等，確保在人機(jī)共存環(huán)境中安全運(yùn)行。
AGV的移載機(jī)構(gòu)根據(jù)搬運(yùn)物料的特點(diǎn)設(shè)計(jì)。輥筒式AGV用于搬運(yùn)托盤貨物，與生產(chǎn)線輥筒對(duì)接實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝卸。叉車式AGV可以叉取標(biāo)準(zhǔn)托盤，適應(yīng)地面堆放和貨架存取。升降式AGV具有升降平臺(tái)，可適應(yīng)不同高度的對(duì)接點(diǎn)。牽引式AGV用于拖掛料車，適合多品種小批量生產(chǎn)。裝配型AGV用于汽車等行業(yè)的移動(dòng)裝配線，工位可重構(gòu)。
AGV系統(tǒng)通常由多臺(tái)車輛組成車隊(duì)，由中央調(diào)度系統(tǒng)統(tǒng)一管理。調(diào)度系統(tǒng)負(fù)責(zé)任務(wù)分配、路徑協(xié)調(diào)、交通控制、充電管理等功能。優(yōu)秀的調(diào)度算法可以優(yōu)化車輛利用率，減少空駛，避免擁堵和死鎖。AGV與MES、WMS等信息系統(tǒng)集成，實(shí)現(xiàn)物流信息的實(shí)時(shí)追蹤和管理，是智能工廠的重要組成部分。
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